巡檢機(jī)器人將日常巡視、夜間紅外巡視、重點(diǎn)設(shè)備巡視和特殊巡視相結(jié)合，利用多傳感信息融合定 位技術(shù)，結(jié)合電子地圖與路徑規(guī)劃完成整個(gè)機(jī)器人運(yùn)動導(dǎo)航，準(zhǔn)確獲取設(shè)備狀態(tài)和表計(jì)信息，提高視頻分析的精度和可靠性。巡檢機(jī)器人的整個(gè)云臺通過以太網(wǎng)與機(jī)器人主控電腦連接，主控制器通過網(wǎng)絡(luò)對紅外熱成像、高清相機(jī)和云臺運(yùn)動進(jìn)行控制。熱成像輸出CVBS模擬視頻和高清相機(jī)數(shù)字視頻通過視頻壓縮板進(jìn)行H264編碼壓縮，再傳輸?shù)街骺仉娔X。
巡檢機(jī)器人的熱成像測溫?cái)?shù)據(jù)通過以太網(wǎng)接穿tou視頻壓縮板直達(dá)主控制器，向主控制器提供每秒多幀的全屏測溫?cái)?shù)據(jù)、溫度信息，同時(shí)也根據(jù)被測溫設(shè)備特性從主控制獲取輻射率、距離、區(qū)域信息等，結(jié)合機(jī)器人的預(yù)置位能力，可以有效保證測溫的準(zhǔn)確性和多次測溫?cái)?shù)據(jù)的數(shù)據(jù)可對比性。紅外光巡線傳感系統(tǒng)采用紅外光作為檢測光源，避免了外界可見光對巡線傳感的干擾和影響，可以在高亮或全黑暗的光照條件下工作。內(nèi)部處理算法基于施密特濾波器及自適應(yīng)閾值學(xué)習(xí)算法，對每個(gè)紅外反射管分別進(jìn)行閾值學(xué)習(xí)，可以彌補(bǔ)因?yàn)槠骷町惡头瓷錀l件差異造成的傳感誤差。巡線條方面，通過鋪設(shè)工業(yè)耐磨阻燃地板，可以很好地降低維護(hù)成本。
巡檢機(jī)器人一般配置兩個(gè)攝像頭，視頻采集攝像頭和紅外采集攝像頭，并可通過后臺遙控控制根據(jù)具體要求選擇。對巡檢機(jī)器人的視頻死區(qū)，采用安裝一定數(shù)量的固定攝像頭進(jìn)行彌補(bǔ)，盡量簡化現(xiàn)場巡視導(dǎo)軌敷設(shè)。采取在線式紅外熱成像裝置。本系統(tǒng)包括紅外圖像采集裝置，紅外圖像處理模塊，圖像顯示，存儲，查詢和報(bào)表生成模塊。該診斷系統(tǒng)可根據(jù)預(yù)先設(shè)定的設(shè)備溫度閾值，自動進(jìn)行判斷，對超出報(bào)警值的設(shè)備在基站主控計(jì)算機(jī)上給出聲音和文本報(bào)警;借助可見光圖像識別，能判斷一些關(guān)鍵設(shè)備的內(nèi)部溫度梯度，不但可以形成某一時(shí)刻變電站的一些關(guān)鍵設(shè)備的設(shè)備溫度曲線，也可以生成某一設(shè)備在一定歷史時(shí)間內(nèi)的時(shí)間—溫度曲線。
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