賽車全電剎車系統(tǒng)的主程序包括程序初始化模塊、定時(shí)器中斷服務(wù)、模擬量定時(shí)采樣模塊、速度信號(hào)的捕獲模塊、滑移率控制模塊、壓力調(diào)節(jié)模塊、電流調(diào)節(jié)模塊等等。其中,定時(shí)器中斷服務(wù)程序給電流、壓力、滑移率模塊提供固定的時(shí)鐘觸發(fā),以此時(shí)間作為各個(gè)模塊的調(diào)節(jié)基準(zhǔn)。

當(dāng)程序運(yùn)行時(shí),首先關(guān)斷系統(tǒng)的總中斷,完成初始化,接收到剎車命令后,開啟總中斷,進(jìn)入程序調(diào)節(jié)的死循環(huán),直到程序運(yùn)行結(jié)束。電流環(huán)調(diào)節(jié)的時(shí)間最短,反映最快,其調(diào)節(jié)時(shí)間長(zhǎng)短與電流信號(hào)濾波參數(shù)、 DSP采樣速度、CPU時(shí)鐘周期、軟件濾波程序等都有關(guān)系,一般時(shí)間為零點(diǎn)幾個(gè)毫秒。而壓力調(diào)節(jié)環(huán)的時(shí)間設(shè)定為電流調(diào)節(jié)環(huán)的N倍,電流調(diào)節(jié)環(huán)和壓力調(diào)節(jié)環(huán)的調(diào)節(jié)次數(shù)可以現(xiàn)場(chǎng)測(cè)定調(diào)節(jié)時(shí)間而確定,滑移率調(diào)節(jié)時(shí)間更長(zhǎng)。系統(tǒng)的主程序流程圖如圖3所示。

4 系統(tǒng)模糊控制策略

模糊控制器是模糊控制在控制系統(tǒng)中應(yīng)用的關(guān)鍵部分,其主要過(guò)程為將取到的系統(tǒng)控制回路中被控過(guò)程輸出的精確量進(jìn)行模糊化,并且作為模糊控制器的輸入。模糊控制器的輸入和輸出都是實(shí)際的精確量。然后進(jìn)行模糊推理,在內(nèi)部建立語(yǔ)言型的模糊控制規(guī)則,由輸入條件判斷模糊輸出。最后將模糊量轉(zhuǎn)化為實(shí)際的精確量,即去模糊化。模糊控制器設(shè)計(jì)的具體過(guò)程如下圖4所示。

EATON CC2100X

ALLEN-BRADLEY H 802T-R8TA

OMRON C4K-OT2

WESTINGHOUSE D 3002094

HonEYWELL 4DP7APXID111 ZSIS-RA7

EFECTOR INDUCTIVE SENSOR IM3504 IME2020FBOA/LS100AK

SONY GREEN LAMPS D0H-10TB

TURCK JBBS-57-M601 U0207

ROSS 2768C5904

NUMATICS 3DSA7 3DSA7K 33DSA700K

SMC VPN-6-FG-D-3ZA02-NS

ALLEN-BRADLEY 800MR-H48BLAK

ROSS 2768C4901

PARKER H3EWXBG353000GA

STI 44531-0020

UNITED ELECTRIC / UE EXPLOSION PROOF PRESSURE ConTROL J110-356

CLAROSTAT 625-8736

HARWIL Q-8CR/3/2/F

RKC CVM-3A-16M

SICK WL24-G4321

ALLTECH ALL-GUARD 80101 035654

EGARD FORTRESS INTERLOCK SAFETY ConTROL W/ MODULES LC LR PB 2C ES BC

ALLEN-BRADLEY 100S-C12DJ404C

ASCO 302314

ASCO 310634

SIEMENS GHN323NW

AMETEK 285-0001-200

SMC NVV5FS3-01T-071-03T

PACKAGE MACHINERY CO INTERFACE BOARD PC1502

ROSEMOUNT 733

FESTO SDE3-D10D-B-HQ4-2P-M8

WATLOW ConTROLLER SD6C-HFJA-AARG

WATLOW ConTROLLER SD6L-HJJC-AARG

MELTRIC RECEPTACLE 33-34075

ALLEN-BRADLEY 140M-F8E-C25

CISCO WS-X5225R

4通道位移監(jiān)測(cè)器模塊3500/40(140734-01,135489-04)

振動(dòng)模塊3500/42-01-00

振動(dòng)模塊3500/42-04-00

振動(dòng)模塊3500/42-09-00

脹差/軸向位置模塊3500/45-01

脹差/軸向位置模塊3500/45-01-00

脹差/軸向位置模塊3500/45-01-00

轉(zhuǎn)速模塊3500/50-01-00

轉(zhuǎn)速模塊3500/50-01-00-01

轉(zhuǎn)速模塊3500/50-01-00-01

轉(zhuǎn)速模塊3500/50-01-00-02

轉(zhuǎn)速模塊3500/50-01-01-00-00

轉(zhuǎn)速模塊3500/50-04-00

超速保護(hù)模塊3500/53-01-00

溫度監(jiān)測(cè)器3500/61(133819-02)

溫度監(jiān)測(cè)器3500/61(163179-02)

溫度監(jiān)測(cè)器3500/61(163179-03)

溫度監(jiān)測(cè)器3500/61-01-00(163179-02&133819-02)

溫度監(jiān)測(cè)器3500/61-03-00

溫度監(jiān)測(cè)器3500/61-03-00

過(guò)程變量監(jiān)測(cè)模塊3500/62(136294-01)

過(guò)程變量監(jiān)測(cè)模塊3500/62-03-00(163179-03&136294-01)

監(jiān)測(cè)模塊3500/63-01-00

通訊網(wǎng)關(guān)模塊3500/92-01-01

通訊網(wǎng)關(guān)模塊3500/92-01-01-00 IS215UCVEH2A

通訊網(wǎng)關(guān)模塊3500/92-02-01-00

通訊網(wǎng)關(guān)模塊3500/92-04-01-00

顯示裝置3500/93-01-00-00-00

顯示裝置3500/93-01-00-00-00

顯示裝置3500/93-02-02-02-00

顯示裝置3500/93-03-01-00

顯示裝置3500/93-03-01-00-00

顯示裝置3500/93-03-01-00-00

脹差卡件3500/45-01-00

HAWKEYE HK3077SR

JOHNSON P70HA-3C

SMC ZSE3-0X-21CN-D

ROSEMOUNT XMT-P-HT-67

CUTLER-HAMMER 9115H169

EATON 10250H5301

ALLEN-BRADLEY 700-HLT1L1

SWAGELOK SS-DLV51-ZA