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::產品概述::

Virtuose 6D35-45力反饋設備是一種帶有6個自由度的力反饋系統，是特別為虛擬實境工作環境而設計。由于其大范圍的工作空間以及高承載力，能與CAD模型進行互動模擬。

尤其適合于以下的開發∶

? 人機工程分析
? 物理互動研究
? 裝配模擬
? 項目檢測

工作空間

VIRTUOSE 6D35-45由固定在基座上的兩個懸臂組成。第二節懸臂末端裝有機械腕，可圍繞三軸旋轉。因此其觸覺感測介面是一個具有6個自由度的裝置，每個方向都有力反饋感應。VIRTUOSE 6D35-45的的工作空間大到足以容納45立方公分的立方體范圍。精確地感測6×10 -3 mm內的位置變動。

Articular

Axis N	Clearance in	Joint Torque in	Joint Torque in
Axis N	Clearance in	continuous en N.m	continuous en N.m
Axe 1	79	5	15
Axe 2	100	3.1	9.3
Axe 3	100	3.1	9.3
Axe 4	215	0.79	2.37
Axe 5	111	0.79	2.37
Axe 6	162	0.79	2.37

組合性

使用者可以利用手柄或頂端的終端感應器（endeffector）握住力反饋裝置。終端感應器可輕松拆卸和更換，以便能夠更換工具以適應不同的應用，進而加強沉浸式體驗。手柄上附有四個按鈕，其中一個按鈕專門用于測量補償，另外三個按鈕可通過VIRTUOSE API來設定存取。

::產品規格::

規格	Haption Virtuose 6D35-45力反饋設備
DOF 輸入：	6DOF
DOF 輸出：	6DOF
工作站 (毫米)：	1080x900x600
3D 分辨率(毫米)：	0.004
剛度(N/mm)：	2.5
最大力度 (牛)：	35
控制力度(牛)：	10

::應用范圍::

適用于人機工程學分析、功能測試、裝配/拆卸、工作環境仿真、操作人員培訓、醫療培訓、遠程外科手術等諸多應用領域。

::技術特征::

?在所有6自由度（3個平移、3個旋轉）上均可呈現力反饋效果
?相當于人體前臂活動的操作空間
?每個懸臂長度∶45公分
?最大施力承載∶35N（連續施力5N），足以模擬對重物的處理
?最大旋轉施力承載∶3Nm（連續施力1Nm），足以對大型的虛擬物件進行雙手操作模擬
?對設備自身的重量進行精確的測量補償
?可程式化的終端感應器設備
?VIRTUOSE 3D15-25手柄上附有具警示作用的感測器，當使用者沒有將手柄握在手中時，或是只要將握柄一松開，機械馬達立即關閉，不再產生主動活動，以確保操作安全
?重量減輕，無需特殊設備即可運輸
?開發工具 (API)可支持主要作業系統
?經證實，可利用外掛模組即可相容于目前市場上主要的應用軟體，如 Vortex、Havok、ODE、Virtools、Catia V5、 OpenMask等
?與ART軌跡追蹤系統相容